原名永井洁，1945年9月6日出生于日本石川县。高中毕业后加入漫画界作为《假面超人》之父的石森章太郎的助理。1967年的时候就独立推出处女作《江户名捕阿吉》，次年凭《破廉耻学园》初露锋芒后凭《凄之王》获第4届讲谈社漫画赏受赏。
早在1972年的时候，永井豪就画出了《铁甲万能侠》，更是同石川贤在1974年共同创作出《三一万能侠》漫画，开创机械人漫画玩合体的先河。到了1991年，《三一万能侠》被重新包装成《三一万能侠号》，在电视动画推出，之后的1998年，OVA版《真.三一万能侠》出现，机械人热又再兴起，2000年12月推出续编《真.三一万能侠VS Neo三一万能侠》OVA。《铁甲万能侠》同《三一万能侠》可以说是日本机械人动漫画界经典，除了影响众多画坛后浪之外，连日本玩具界都将他们奉若神明，一切有关他们的产品都相应成为焦点，当中尤以一系列超合金玩具最具收藏价值。
《铁甲万能侠》这部作品很早就为大陆动漫游戏迷们所熟知。